1.关键技术研究成果
（1）多径对抗稳健优化定位技术
该方法基于到达时差(Time Difference of Arrival, TDoA)，对最小二乘目标函数的最坏情况逼近结果进行了分段单调性分析，证明了目标函数与多径偏差变量之间的单调映射关系，得到了符合稳健优化目标的定位模型。相较于已有模型，该模型可以在密集杂乱环境中得到更精确的定位结果。针对此模型求解复杂度高的问题，算法提出了一系列简化变换对模型进行了重定义，更适合在实际工程中使用。通过运算量分析，定位精度仿真和工程验证，该方法在定位精度和计算复杂度上具有较强的优势。该成果发表于IEEE TRANSACTIONS ON VEHICULAR TECHNOLOGY（中科院SCI二区TOP），并为生成室内人员移动轨迹提供理论和方法提供很好支撑，现已形成了产品，并向市场推广。
（2）结合边缘计算与稳健优化定位技术
该方法基于到达时间差(Time Difference of Arrival, TDoA)测量，提出了泰勒展开式中，二阶及二阶以上的高阶截断误差的夹角表示方程，并基于此方程，将传统稳健优化问题中的二阶锥规划问题转化为线性规划问题，在不降低定位算法在复杂密集环境中的定位精度前提下，大大减小了传统稳健优化问题的计算量。该成果发表于IEEE INTERNET OF THINGS JOURNAL（中科院SCI一区），并应用于节点的边缘计算与定位，在重庆巴斯夫化工厂开展了实地测试，获得了良好的测试效果。
（3）基于机器学习的定位误差消除技术
方法通过使用基于底层Decawave芯片的定位基站，以满足室内环境中复杂多变且存在多障碍物的物体需求。在实际应用中，该芯片生成的CIR数据经过后期处理，形成数据集。通过采用XGBOOST回归算法进行建模，能够有效降低基站和标签在复杂室内环境中的测距误差。随后，将这一优化后的数据输入研究中的定位算法，以获得更接近真实值的定位结果。
（4） 混构定位系统
面向定位的实际应用，研发了混构定位系统。混构定位系统由四个层级组成，第一层级是软件层，包括了混构定位引擎及基于位置的各种服务，第二层级是通用网络层，包括二/三层交换机和核心交换机等，第三层级是数据采集层，主要是混构定位基站，第四层是无线层，主要包括UWB定位标签/BLE定位标签/智能手机。
综合射线追踪技术，信号穿透检测技术和三维地图引擎技术，模拟超宽带信号在复杂密集场景中的传播过程，借助对传播过程的分析，和测距误差的经验概率密度函数，模拟超宽带测距技术在密集杂乱环境中的测距误差，实现超宽带无线定位数字孪生系统。可以在系统项目实施前，模拟最优基站数量和位置，定位算法及其最优参数，以及定位轨迹。系统可以大大降低系统前期实施时间，减小系统调试人员工作量。
精准的三维电子地图绘制，能够无缝对接高德，百度，谷歌等地图。地图具有丰富的应用接口，可对含门禁在内的各种物联设备进行通信与控制。并可在地图上实现自定义规划巡检点和巡检路线，设置巡检人员及周期，巡检轨迹回放，行为监测和视频联动等功能。
2.研究成果应用案例
（1）沿江高速宁会隧道人员定位与位置管理
在沿江高速宁会隧道的7和8标段总共20公里实施基于超宽带测距的人员定位与位置管理。目前在已挖掘的1.5公里隧道内，通过7台定位基站实现了300余位人员定位以及3台台车定位，同时还包括3维地图展示和一系列位置管理和报警功能。基于人员和台车的位置管理，有效提高了工程实施进度，基于报警等管理功能，有效降低了人员安全风险。预计在20公里的实施标段内总共铺设100余台定位基站，实现超过800人和10台台车的定位。在缩短工期的同时，降低人员安全风险，在整个施工期间可产生经济效益200余万元。
图13 宁会隧道用户使用界面
（2）电子科技大学创新中心与深圳研究院人员与重要物资位置管理
在电子科技大学创新中心（成都）与深圳高等研究院的教学楼、宿舍楼共计2万余平米完成了基于超宽带测距的人员与重要物资位置管理，共计使用基站150余个，定位标签300余张。这项前沿技术在高校的应用不仅仅实现了对校内人员的定位管理，更大的意义在于对高校物资，特别是贵重实验设备的管理，提高了物资的查找和使用效率，降低了物资的丢失风险。经过长期的使用，在产生经济效益100余万元。
图14 电子科技大学创新中心位置管理使用界面
（3）江苏江阴智美“云工厂”人员和贵重物资的位置管理
项目开展于江苏省江阴市智建美住智慧移动建筑总部基地，内部拥有研发中心、智造中心、展示中心、运营中心、培训中心五大板块。项目面积26000余平米，采用定位基站50余台，实现对内部人员和贵重物资的位置管理。此项目为展示型项目，面向江苏省内化工和智能制造企业，推动化工制造类企业转型升级，产生经济效益500余万元。
图15 江苏江阴智美“云工厂”平台应用界面和现场图片
【编辑：无线传感器网络】